Esslingen ist eine der wenigen Städte Deutschlands, die im zweiten Weltkrieg von nennenswerten Zerstörungen verschont blieb und sich ihren ursprünglichen mittelalterlichen Charme bewahren konnte. Deshalb verfügt die Stadt noch über viele mittelalterliche Sehenswürdigkeiten. Die erste urkundliche Erwähnung Esslingens stammt aus dem Jahr 777, als Abt Fulrad die Cella nomine Ezelinga, zusammen mit den Gebeinen des Märtyrers Vitalis dem Kloster Sankt Dionys bei Paris vermachte. Nach dem Tod des Abtes ließ das Kloster die sterblichen Überreste des Vitalis von Italien nach Esslingen überführen, wodurch sich die Stadt am Neckar zu einer viel besuchten Pilgerstätte entwickelte.